Pôvod psa je primárne odvodený od základnej predhistorickej vývojovej línie pravekých živočíchov: Myacis – Cynodictis – Tomarctus – Eucyon – Canis lupus. Všetky psovité šelmy, vrátane psa, pochádzajú z uvedeného evolučného radu.
Za prvého predka všetkých v súčasnej dobe žijúcich mäsožravých cicavcov považujú paleontológovia s určitosťou neveľkého živočícha nazvaného Miacis 6/. Tento tvor sa objavil na našej planéte približne 60 miliónov rokov pred Kristom. Bol predchodcom mäsožravcov z čeľadí psovitých, mačkovitých, medveďovitých, medvedíkovitých, lasicovitých, cibetkovitých a hyenovitých. Miacis bol malý živočích žijúci v korunách stromov. Nachádzal sa na území dnešnej Európy a Severnej Ameriky. Bol morfologicky podobný dnešnej lasici. Mal nízku lebku, dlhé štíhle telo, dlhý chvost a pomerne krátke končatiny, pričom zadné boli dlhšie ako predné. Na každej z nich mal päť prstov so zaťahovacími pazúrmi, čo mu umožňovalo dobrý pohyb po stromoch. Bol dobrým lovcom drobných cicavcov, vtákov a plazov. Mozog mal v porovnaní s telom pomerne veľký.
Z Miacisa sa vyvinul ďalší živočích – Cynodictis. Zem obýval asi pred 40 miliónmi rokov. Toto zviera už v niektorých znakoch pripomínalo psa, malo 42 zubov a pravdepodobne aj análne žľazy. Z jeho piateho prsta sa neskôr u psov vyvinul tzv. vlčí pazúr.
Po niekoľkých ďalších evolučných medzistupňoch bol vo fylogenetickom rade objavený Tomarctus. Na zemeguli žil asi pred 15 miliónmi až 20 miliónmi rokov a ako prvý z vývojovej línie sa začal podobať na psa. Približne v rovnakom období jestvoval aj Leptocyon, ktorý prežíval v prírode takmer osem miliónov rokov.
Z neho sa vyvinul Eucyon, ktorý sa považuje za priameho predka vlka, a teda aj dnešného psa, rovnako aj šakala, kojota a líšky. Bol to ešte relatívne malý dravec, jeho hmotnosť bola okolo 9 kilogramov a bol vysoký približne 40 cm. Na zemeguli žil približne pred šiestimi milónmi rokov.
Canis lupus (dravý vlk) sa objavil na zemskej planéte pred 1,7 až 1 miliónom rokov. Stal sa výsledkom fylogenézy uvedených predhistorických živočíchov. Tento predátor je považovaný za jediného priameho predka dnešného psa. Na Slovensku žije vo voľnej prírode.
