Pôvod psa domáceho (lat.Canis familiaris ) je primárne odvodený od základnej pred- historickej vývojovej línie pravekých živočíchov:
Miacis – Cynodictis- Tomarctus- Eucyon – Canis lupus
Všetky psovité šelmy, vrátane psa domáceho, pochádzajú z uvedeného evolučného radu. Za prvého predka všetkých v súčasnej dobe žijúcich mäsožravých cicavcov považujú paleontológovia neveľkého živočícha nazvaného Miacis. (Pravdepodobne úplne prvým mäsožravým cicavcom, ktorý sa vyvinul počas obdobia neskorej kriedy t. j. asi pred 75 miliónmi rokov pred Kristom, bol len štvrť kilogramu vážiaci živočích – Cimolestes, tvor žijúci v lese vysoko v korunách stromov. Fosílne pozostatky zubov týchto zvierat naznačujú, že tento tvor sa objavil na našej planéte približne pred 60 až 55 miliónmi rokov pred Kristom, teda žil v období eocénu. Miacis bol predkom mäsožravcov z čeľadí psovitých, mačkovitých, medveďovitých, medvedíkovitých, lasicovitých, cibetkovitých a hyenovitých, teda predovšetkým psov, vlkov, líšok, kojotov, šakalov, dingov, mačiek, leopardov, púm, tigrov, levov, medveďov, medvedíkov, lasíc, kún, jazvecov, cibetiek, hyen, a iných. Miacis bol malý živočích žijúci v korunách stromov. Nachádzal sa na území dnešnej Európy a Severnej Ameriky. Morfologicky bol podobný dnešnej lasici. Mal nízku lebku, dlhé štíhle telo, dlhý chvost a pomerne krátke končatiny, pričom zadné boli dlhšie ako predné. Na každej z nich mal päť prstov s roztiahnuteľnými pazúrmi, čo mu umožňovalo bezpečný pohyb po stromoch. Na rozdiel od terajších psov, ktorí našľapujú na prsty, bol ploskochodcom. Miacis bol dobrým lovcom drobných vtákov, cicavcov a plazov. Mal chrup mäsožravcov a malý mozog
Z Miacisa sa vyvinul ďalší živočích – Cynodictis. Zem obýval asi pred 40 miliónmi rokov pred Kristom. Toto zviera už v niektorých znakoch pripomínalo vlka, bolo však menšie. Malo už 42 zubov a pravdepodobne aj análne žľazy. Cynodictis mal dlhé pružné telo s kratšími nohami. Väčšinu svojho život už trávil na zemi. Z jeho piateho prsta sa neskôr u psov vyvinul tzv. vlčí pazúr.
Po niekoľkých ďalších evolučných medzistupňoch bol vo fylogenetickom rade objavený Tomarctus. Na zemeguli žil asi pred 15 miliónmi až 20 miliónmi rokov a ako prvý z vývojovej línie sa začal podobať na psa. Mal už dlhšie čeľuste a väčší mozog. Približne v rovnakom období jestvoval aj Leptocyon, ktorý prežíval v prírode takmer osem miliónov rokov
Z Tomarctusa sa vyvinul Eucyon, ktorý sa považuje už za priameho predka vlka, a teda aj dnešného psa, rovnako ako aj šakala, kojota a líšky. Eucyom bol ešte relatívne malý dravec,- jeho hmotnosť